Тройная система безопасности и компьютерное зрение
Беспилотный трактор от компании Когнитив использует три независимых источника данных для принятия решений. Первый — это нейросеть, которая детектирует конкретные классы объектов (людей, технику, автомобили) по видеопотоку с камер. Второй уровень — семантическая сегментация на базе архитектуры трансформеров. Она позволяет системе распознавать неклассифицированные препятствия, такие как ямы, заборы или кусты, разделяя пространство на проезжую и непроезжую зоны.
Третий уровень — это «сырой» поток данных с лидара (point cloud). Если объект физически попадает в поле зрения лидара, но нейросеть не смогла его распознать или сегментировать, система все равно зафиксирует препятствие и остановит машину. Это создает дополнительный барьер безопасности, независимый от визуального распознавания.
Навигация без GPS и точность позиционирования
Для работы в помещениях, например, в коровниках, где сигнал спутников может быть недоступен, трактор использует лидарную карту местности. Два бортовых лидара постоянно сопоставляют текущую картинку с заранее построенной картой. Эти данные объединяются с показаниями инерциальной системы и колесной одометрии в единый навигационный фильтр.
Точность позиционирования составляет около одного сантиметра, а точность выполнения операций на прямых участках — от 2 до 5 сантиметров. При выезде на открытую местность система автоматически переключается на GPS с использованием RTK-коррекции. Для связи с оператором используются различные каналы: от сотовой связи и Wi-Fi до собственной дальнобойной радиосвязи с радиусом действия до 5 километров.
Автономная работа в коровниках
Одной из ключевых задач платформы является работа в коровниках. Трактор может выполнять задания по расписанию без участия человека. При движении вдоль кормового стола машина использует отдельную нейросеть для распознавания границ корма. Это позволяет трактору автоматически смещать траекторию (примерно на 30 см), чтобы ехать по краю кормовой массы, а не по номинальной линии.
Для управления орудием — подталкивателем корма — используются простые инженерные решения: он приводится в движение за счет трения о землю. При этом алгоритмы учитывают специфику среды: например, в проходах, где животные могут оставлять загрязнения, орудие автоматически поднимается, чтобы не размазывать их по полу.